Mleon escribió: ↑02 Ene 2020, 17:31
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Si, el 25/0/25 es Kp = 25, Ki = 0, Kd = 25
Yo no tengo experiencia con PID, en este caso la señal a controlar es Vbat que tiene una fuerte respuesta capacitiva dado que es una bateria
La formula que aplico es simple..... tal como aparece en
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID .... (con una ventana de errores de las ultimas 5 medidas para calcular el termino de Ki)
Si he visto que si pongo como variable a controlar Ibat debo bajar bastante las Kx para que no entre "en resonancia"
Logicamente debo hacer algunas pruebas encendiendo/apagando vitro etc para ver como reacciona... dado que ahora tengo las placas directas a las baterias queria que la reaccion a Vbat alta fuera grande por lo que subí las Kx
Es entretenido ver como reacciona cuando cambias las constantes
Yo, dentro de mi limitada experiencia y conocimiento en estos temas, te recomiendo:
Poner Ki y Kd a 0 inicialmente.
Aumentar progresivamente Kp para encontrar el valor en el que entra se vuelve inestable ( dile entra en resonancia, oscila, o como quieras ). Disminuir este valor, por lo menos de un 10 a un 30%.
Aumentar progresivamaente la Ki hasta encontrar el valor en el que se vuelve inestable, y reducirlo también
La Kd, de momento, la dejaría en 0.
El hecho de trabajar con una Ki distinta de cero, es para que el error estacionario sea 0, es decir, integre el error. Tendrá su tiempo de respuesta, pero al final alcanzará el valor deseado.
El hecho de que tu ahora veas que ya alcanza la posición que buscas, lo que denominas la tipica curva de potencia disponible, puede ser debido a que trabajas con una Kp muy alta, el error estacionario será menor, pero no cero. Pero con una potencia disponible mayor, el comportamiento será muy distinto.
Seguramente, y te lo digo por experiencia propia con mi sistema de excedentes en el que también tengo un(os) PID y me volví medio tonto intentándo ajustarlo, los ajustes que encuentres estos días, no seran muy apropiados para la primavera / verano, pues la HSP y la potencia pico solar serán muy superiores. A partir de ahí, cuando el tema de los ajustes vaya más fino, sería posible intentar un control adaptativo, pero eso sería el siguiente gran paso.